Comme toute ville installée dans une région qui fut marécageuse, il est difficile de dater avec précision la naissance de Lunel. La légende veut qu’elle ait été fondée en 68 par un groupe de juifs originaires de Jéricho.

Toutefois en 2001, 2003 et 2006 des fouilles archéologiques ont permis de découvrir un établissement agricole gallo-romain au Mas de Fourques. La fouille a en outre révélé l’existence d’un four de potier du début du IIe siècle avant notre ère1.

En 888, Lunel est érigée en baronnie regroupant 13 villages. Au seuil de l’an 1000, elle appartient à Bernard d’Anduze, baron de Sauve qui la cède à la famille des Gaucelm, seigneurs de Lunel. Lunel a été un très grand centre philosophique juif au Moyen Âge : elle a été surnommée « la petite Jérusalem médiévale » (voir tibbonides). Aujourd’hui il ne reste (presque) aucune trace de cette présence dans la ville.

En 1622, Lunel est assiégée par l’armée royale, car protestante. En 1632, à la suite de la paix d’Alès, les fortifications sont démantelées. Un siècle plus tard, en 1728, s’achèvent les travaux d’un canal et d’un port reliant Lunel à la côte. Cet ouvrage, utilisé pendant près de deux siècles, est en partie comblé en 1941 et 1972, victime notamment de la concurrence des transports ferroviaires.

Les halles métalliques de type baltard construites entre 1908 et 1910, furent inaugurées le premier jour de 1911.
L’Orgue Aristide Cavaillé-Coll au sein de l’église Notre-Dame du Lac, édifice reconstruit à la fin du XVIIe siècle par Augustin-Charles d’Aviler dont seul le clocher récemment restauré est d’origine médiévale.
L’ancien hôtel de ville et la bibliothèque (hôtel Médard) qui lui fait face sont installés dans un très gracieux hôtel particulier du milieu du XVIIIe siècle (ensemble de maisons intéressantes des XVIIe et XVIIIe siècles tout autour, passages avec arcades...).
Les anciennes casernes de la fin du XVIIe siècle, au début de la route de Nîmes, toujours par Augustin-Charles d’Aviler.
La statue du capitaine Charles Ménard.
Le château de la famille Gaucelm.
Le mas de Fourques. Propriété de la famille Moynier de Fourques, qui usent du titre de baron, il devient, par héritage, propriété des Ménard-Dorian. La « lointaine maison de campagne du Tout-Paris « accueillera Pablo Picasso, Éric Satie, Marcel Proust, Jean Cocteau, Salvador Dali, Jacques Maritain, Léon Daudet, Marie-Laure de Noailles, Max Jacob, et bien d’autres...