Le nom de Lauris, dont la plus ancienne trace remonte à 1079, serait relié à un prénom latin dérivé de Laurus (le laurier). D’où ses armoiries d'or à deux branches de laurier de sinople posées en sautoir.
Le peuplement du territoire communal remonte à la Préhistoire, en raison de sa localisation privilégiée sur un lieu de passage obligé pour qui suit la Durance depuis la Camargue et la Crau au Sud, ou le Rhône à l’ ouest, vers les Alpes au nord.
Bien connue des spécialistes, la stèle de Lauris, qui est visible au Château de Lourmarin atteste de la présence de l'homme à la fin du Néolithique.
À l'époque romaine, Lauris constitue probablement, comme les communes voisines de Puget, Puyvert et Mérindol des villages romains. A la chute de l'empire romain, Lauris devient la propriété d'évêques puis de Comtes de Provence. Fief érigé en baronnie en 1552 en faveur de François de Pérussis, il est rattaché à la Seigneurie des ducs de Lesdiguières au XVIIe, puis du marquis d'Arlatan au XVIIIe.
Après l'hécatombe provoquée par la peste, le sud Luberon se repeuple de populations issues de régions protestantes. Lauris, qui aurait été largement préservée de l’épidémie suite à un vœux à Saint-Roch, reste « la catholique ». Aussi, un chemin des huguenots reliant les villages protestants passe-t-il sur les contreforts du Luberon, loin des zones habitées.
Au XIX° siècle, l'agriculture prend un essor considérable et affirme dans certains secteurs, notamment l’asperge, la réputation internationale de Lauris. La commune est aujourd’hui tournée vers les activités artisanales et touristiques.